Estabilidad de un robot cuadrúpedo durante un modo de caminar cuasi-estático mediante realimentación del ZMP

En este artículo se explica un método para lograr la estabilidad de un robot caminante de cuatro patas durante una locomoción cuasi-estática. Esta locomoción se conoce con el nombre de modo de caminar discontinuo de dos fases [1]. El método incluye las mediciones de las fuerzas en cada una de las pa...

Full description

Bibliographic Details

Main Author:	Montes Franceschi, Héctor (author)
Format:	article
Language:	Spanish
Published:	2005
Subjects:	Robot cuadrúpedo, medición de fuerza, punto de momento cero (ZMP), centro de gravedad, margen de estabilidad.
Online Access:	http://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/137 http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/1798
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