Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura
Este artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la intera...
Bewaard in:
| Hoofdauteur: | |
|---|---|
| Andere auteurs: | |
| Formaat: | article |
| Taal: | Spaans |
| Gepubliceerd in: |
2013
|
| Onderwerpen: | |
| Online toegang: | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81 http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/1745 |
| Tags: |
Geen labels, Wees de eerste die dit record labelt!
|
| _version_ | 1869652471825039360 |
|---|---|
| author | Costella Batista, Víctor |
| author2 | Rodríguez, Humberto |
| author2_role | author |
| author_browse | Costella Batista, Víctor Rodríguez, Humberto |
| author_facet | Costella Batista, Víctor Rodríguez, Humberto |
| author_role | author |
| collection | Repositorio Institucional de documento digitales de acceso abierto de la UTP |
| dc.creator.none.fl_str_mv | Costella Batista, Víctor Rodríguez, Humberto |
| dc.date.none.fl_str_mv | 2013-12-29 2017-07-28T13:56:58Z 2017-07-28T13:56:58Z |
| dc.format.none.fl_str_mv | application/pdf |
| dc.identifier.none.fl_str_mv | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81 http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/1745 |
| dc.language.none.fl_str_mv | spa |
| dc.publisher.none.fl_str_mv | Universidad Tecnológica de Panamá |
| dc.relation.none.fl_str_mv | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81/pdf |
| dc.rights.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/openAccess https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ |
| dc.source.none.fl_str_mv | 2219-6714 1680-8894 I+D Tecnológico; Vol. 9, Núm. 2 (2013): Revista I+D Tecnológico; 30-38 reponame:Repositorio Institucional de documento digitales de acceso abierto de la UTP instname:Universidad Tecnológica de Panamá instacron:U Tecnológica de Panamá |
| dc.subject.none.fl_str_mv | Arquitectura Híbrida, Lógica Difusa, Navegación Robótica, Ruedas Mecanum, Sistema de Control |
| dc.title.none.fl_str_mv | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| dc.type.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/article info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
| description | Este artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la interacción de los módulos de hardware y software del sistema. Se utilizan ecuaciones cinemáticas y de lógica difusa a bajo nivel para controlar la velocidad de los motores de las ruedas. Se hacen comparaciones de desempeño del sistema al variar el número de funciones de pertenencia en el programa de control del vehículo. Se analizan los desplazamientos laterales y rotacionales con respecto al centro de la plataforma. Los resultados muestran mejoras en el desempeño del sistema de control del robot y su consecuente fortalecimiento de los procesos de localización de la plataforma robótica. |
| eu_rights_str_mv | openAccess |
| format | article |
| id | lrtest_9ecf76b4a500e7b440c1cec4478c9aee |
| instacron_str | U Tecnológica de Panamá |
| institution | U Tecnológica de Panamá |
| instname_str | Universidad Tecnológica de Panamá |
| language | spa |
| network_acronym_str | lrtest |
| network_name_str | lr |
| oai_identifier_str | oai:ridda2.utp.ac.pa:123456789/1745 |
| publishDate | 2013 |
| publishDateSort | 2013 |
| publisher.none.fl_str_mv | Universidad Tecnológica de Panamá |
| reponame_str | Repositorio Institucional de documento digitales de acceso abierto de la UTP |
| repository.mail.fl_str_mv | |
| repository.name.fl_str_mv | |
| repository_id_str | |
| rights_invalid_str_mv | https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/ |
| spelling | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su ArquitecturaCostella Batista, VíctorRodríguez, HumbertoArquitectura Híbrida, Lógica Difusa, Navegación Robótica, Ruedas Mecanum, Sistema de ControlEste artículo presenta la implementación de una plataforma robótica móvil autónoma con ruedas mecanum para estudios en ambientes de carga. Se exploran los posibles movimientos y se eligen los que van a ser estandarizados dentro del sistema. Se propone una arquitectura híbrida novedosa para la interacción de los módulos de hardware y software del sistema. Se utilizan ecuaciones cinemáticas y de lógica difusa a bajo nivel para controlar la velocidad de los motores de las ruedas. Se hacen comparaciones de desempeño del sistema al variar el número de funciones de pertenencia en el programa de control del vehículo. Se analizan los desplazamientos laterales y rotacionales con respecto al centro de la plataforma. Los resultados muestran mejoras en el desempeño del sistema de control del robot y su consecuente fortalecimiento de los procesos de localización de la plataforma robótica.Universidad Tecnológica de Panamá2013-12-292017-07-28T13:56:58Z2017-07-28T13:56:58Zinfo:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttp://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/17452219-67141680-8894I+D Tecnológico; Vol. 9, Núm. 2 (2013): Revista I+D Tecnológico; 30-38reponame:Repositorio Institucional de documento digitales de acceso abierto de la UTPinstname:Universidad Tecnológica de Panamáinstacron:U Tecnológica de Panamáspahttp://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81/pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/oai:ridda2.utp.ac.pa:123456789/17452019-12-06T14:50:43Z |
| spellingShingle | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura Costella Batista, Víctor Arquitectura Híbrida, Lógica Difusa, Navegación Robótica, Ruedas Mecanum, Sistema de Control |
| status_str | publishedVersion |
| title | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| title_full | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| title_fullStr | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| title_full_unstemmed | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| title_short | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| title_sort | Sistema de Control con Lógica Difusa y Diseño de Plataforma Autónoma con Ruedas Mecanum a Partir de su Arquitectura |
| topic | Arquitectura Híbrida, Lógica Difusa, Navegación Robótica, Ruedas Mecanum, Sistema de Control |
| url | http://revistas.utp.ac.pa/index.php/id-tecnologico/article/view/81 http://ridda2.utp.ac.pa/handle/123456789/1745 |